宇树Go2/G1拓展坞刷Jetpack 6.2
2025.1.9第一天拿到全新go2-edu-U2也就是带有Jetson ORIN NX 100TOP的拓展坞版本，由于一次不小心手滑，执行了sudo apt purge systemd-timesyncd -y将系统中全部的可视化界面删除了，连网络管理器也没了，只能重装系统。 刷机无需拆开整个拓展坞，进入安全模式后刷机即可，正确刷机方法跳转 Go2刷机记录 失败方法（请勿尝试） 首先参考宇树
Ubuntu 本地及服务器安装 IsaacSim/Lab
2026.3.3：之前的方法是2024年的已经过时了，最新的版本已经到5.1，推荐直接使用pip或者uv安装方便快捷 IsaacSim 安装 官方给出三种安装方法，二进制、pip和docker，这里直接介绍最实用的方案，适用于后续IsaacLab使用，下面介绍IsaacSim 5.*的安装方法 最低要求：显卡RTX 3070以上，驱动支持CUDA 12.8以上 但是Ubuntu系统无法达到要
Jetson AGX Orin 配置
记录下对Nvidia机载电脑Jetson AGX Orin的配置过程： 使用SDKManager docker镜像刷JetPack高版本(5.x版本能直接识别带有IMU的设备, 而6.x版本需要使用uvc后端且无法识别带IMU的设备) SDKManager刷机 参考闫金钢的Blog - Nvidia Jetson AGX Orin系统刷写 这里需要一条DC 12V的电源线，用来给AGX供
宇树g1-edu 29dof配置
网络配置 参考Unitree - G1_developer电气接口, 可知9号type-c接口为Jetson Orin NX的带显示接口, 使用拓展坞连接鼠标、键盘、显示屏开机即可打开NX界面, 界面中连接上Wifi, 常用用局域网内的其他电脑ping该设备, 如果无法ping通一般是网卡的优先级默认为有线, 且路由器的网段和上下机的网段相同(都是192.168.123.*), 导致外部无法连接
入门CMake
入门CMake 参考教程: YouTube-Simplified CMake Tutorial, Codevion vimwiki-Modern Simple CMake Tutorial，本笔记所用的全部代码整合GitHub - cmake_tutorial.7z CMake可以完成复杂项目的编译任务，编译一个C++项目可能需要： 一个包含main()的主程序入口； 多个联合编译*.cp
使用SAM2获取视频物体连续帧蒙版
源代码直接clone我fork的SAM2仓库里面就有全部代码，修改视频和图像路径即可使用：wty-yy-mini/SAM2 由于视频中的物体需要进行连续帧打码, 又不能打码过多导致视频展示性降低, 因此尝试通过SAM2框选prompt跟踪掩码的功能来对视频中的物体进行打码, 我的电脑配置如下 CPU: R7-5700X GPU: RTX 4080 内存: 50GB 只对原视频中三帧框选需要蒙版
实现Linux无头模式下硬件加速的屏幕共享
本文章分为两个部分，第一部分为有可视化界面的机载电脑（使用AMD, Intel集显参考此方法），如何在局域网下不连接显示屏来可视化界面，第二部分为服务器或Nvidia Jetson中，如何直接可视化界面（需要sudo权限，使用Nvidia显卡渲染参考此方法） 一键跳转： 局域网安装 服务器安装 Nvidia Jetson安装 局域网屏幕共享 简单记录下局域网下，Linux的X11界面如何共享
ROS2笔记
本文大部分topic逻辑图片来自于YouTube - Articulated Robotics的视频，ROS2学习和制作小车可以参考他的视频，非常详细！ DEBUG工具 rqt是一个很好用的ROS2调试工具，能够显示各个node和topic之间的关系图，直接运行rqt，在上方Plugins -> Introspection -> Node Graphe即可打开节点关系图插件 初