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二阶系统响应与控制参数解耦演示

自然频率 ω (响应快慢): 10 rad/s

阻尼比 ξ (响应形态): 2.0

关节1惯量 I₁ (轻巧): 0.05 kg·m²

关节2惯量 I₂ (沉重): 0.8 kg·m²

关节1实际轨迹 (由于完全一致，它可能会被盖住)

关节2实际轨迹

🤖 关节1 (轻巧执行器)

所需刚度 Kp = 0.00

所需阻尼 Kd = 0.00

🦾 关节2 (沉重执行器)

所需刚度 Kp = 0.00

所需阻尼 Kd = 0.00