ROS2笔记

本文大部分topic逻辑图片来自于YouTube - Articulated Robotics的视频，ROS2学习和制作小车可以参考他的视频，非常详细！

DEBUG工具

rqt是一个很好用的ROS2调试工具，能够显示各个node和topic之间的关系图，直接运行rqt，在上方Plugins -> Introspection -> Node Graphe即可打开节点关系图插件

初始化项目

构建机器人的初始化环境模板可以参考GitHub - joshnewans/my_bot, 基于该模板构建的带有差速控制的机器人和gazebo仿真环境的例子GitHub - joshnewans/articubot_one

初始化Python项目:

ros2 pkg create --build-type ament_python my_python_package

初始化cmake项目:

ros2 pkg create my_cmake_package

在cmake中也可以写Python程序，只需要在CMakeLists.txt中加入

install(
  DIRECTORY directory1 directory2 directory3 ...
  DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
)

使用colcon构建项目(安装colconsudo apt install python3-colcon-common-extensions):

cd /ros2_ws
colcon build --symlink-install  # 编译所有包
colcon build --symlink-install --packages-select <package1> ...  # 编译指定包

--symlink-install使用虚拟连接python代码，URDF，yaml配置文件（无需编译的文件），当项目中文件修改后，运行即是最新更新的文件。

Launch文件

按包名称获取绝对路径

from ament_index_python.packages import get_package_share_directory, get_package_prefix
# /ros2_ws/install/<package_name>/share/<package_name>
path_install_pkg = get_package_share_directory('package_name')
# /ros2_ws/install/<package_name>
path_prefix_pkg = get_package_prefix('package_name')

获取URDF

解析xacro文件

import xacro
path_xacro_file = ".../xx.xacro"
robot_xacro = xacro.process_file(path_xacro_file)
robot_description = robot_xacro.toxml()  # 转为URDF的xml格式

读取URDF

with open(path_urdf_file, 'r') as urdf_file:
  robot_description = urdf_file.read()  # 直接读取即可

URDF相关

URDF文件格式简述

YouTube - How do we describe a robot? With URDF! | Getting Ready to build Robots with ROS #7 讲解的非常好，URDF本质上就是描述的两两连接处（link）之间的变换（joint），如下图所示。

这个机器包含4个links：Base, Slider, Arm, Camera，两两link之间存在相对位置关系，我们用欧拉角（三维旋转平移变换）来表述从父类到子类的变换，分别为：Slider Joint（从Base到Slider，后面同理），Arm Joint, Cam Joint，不难发现整个机器人仅存在一个link没有joint，通常称之为Base或base_link，它将作为我们机器人的原点。
urdf joint and link example

两个URDF样例，可以参考：xacro手动编写的简易小车GitHub - demo/robot_main.xacro，sw2urdf转化的包含mesh的详细小车GitHub - cubot_v2/urdf/cubot_v2_sw2urdf.urdf

一个URDF就是xml文件，其中应包含如下的tag信息：

开头第一行为<?xml version="1.0" ?>
所有内容需包含在<robot name="your_robot_name"> ... </robot>这个tag中

URDF中仅需包含两种tag内容（不包含插件等）：
<link name="**_link">: 物体的实体定义，需要包含以下三个tag：
- <visual>: 视觉渲染，包含以下几种tag：
  - <geometry>：几何体（包含cylinder, sphere, box三种常用tag形状）
  - <origin xyz="* * *" rpy="* * *">：<geometry>的中心原点，相对于joint给出的坐标系
  - <material>：颜色
- <collision>：碰撞箱
  - <geometry>：几何体（可以和<visual><geometry>保持一致，也可以进行简化）
  - <origin xyz="* * *" rpy="* * *">：<geometry>的中心原点，相对于joint给出的坐标系
- <inertial>：惯性矩阵
  - <mass>：质量大小（单位kg）
  - <origin xyz="* * *" rpy="* * *">：质心位置，相对于joint给出的坐标系
  - <inertial>：3x3惯性矩阵定义，在wikipedia - List of moments of inertia中可以找到简单几何体的惯性矩阵（如果是复杂的，可以通过现在solidworks中建模，直接导出为URDF文件，参考上文SolidWorks模型转换为URDF）
<joint name="**_joint" type="...">：两个link对应坐标系之间的欧拉角变换，以及变换的type，其中type包含常用的四种：revolute, prismatic, continuous, fixed如下图所示，可以包含以下5中tag：
- <parent link="**_link">：父级link
- <child link="**_link">：子级link
- <origin xyz="* * *" rpy="* * *">：子级link相对于父级link的坐标系变换
- <axis xyz="1 0 0">：定义type的变换轴，例如revolute将axis作为旋转轴（对于fixed可以没有）
- <limit lower=* upper=* velocity=* effort=*>：对关节变换进行限制（可以没有）

urdf常用的Joint类型

URDF模型显示

这里以GitHub - wty-yy/ros-car-cubot tag:v2-cubot-sim-demo为例，launch/rsp.launch.py文件能够将xacro转为URDF配置，并通过robot state publisher将URDF发布到/tf和/robot_description两个topic上，并且会创建/robot_state_publisher robot_description全局变量（该变量存储的就是URDF文件信息）:
URDF robot state publisher struct )

上图来自YouTube - Creating a rough 3D model of our robot with URDF 208s

如果我们此时打开rviz2查看小车的模型会发现两个轮子无法正常显示，这是因为两者存在一个可变的TF(transform)，也就是joint为continue关系，TF在一个可选的范围内变换，模型并不知道当前变换的具体值，因此无法显示，这就需要一个joint_state_publisher来产生一个虚拟的/joint_states节点，告诉robot_state_publisher当前TF具体是多少（如果是真机上使用，则需要用真机的/joint_states了），执行launch/display.launch.py即可看到完成的小车了。完整显示小车的节点关系图如上图所示，效果对比图如下所示。

no joint state	with joint state

SolidWorks模型转换为URDF

SolidWorks转ROS1的URDF文件

先安装sw插件ros/solidworks_urdf_exporter，用插件导出为ROS1的urdf，详细请参考CSDN - solidworks模型导出urdf（超详细）配合视频观看

此处需要注意的就是尽可能简化link的数量，并且对每个link都要加上各自的坐标系（通过先加入参考点，再定义xyz三个方向），在URDF导出时候每个links选择对应的坐标系即可

如果有的选了坐标系有的没选，就会报错哦

links	对应坐标系

ROS1的URDF转ROS2的URDF

这里使用fish1sheep的转换代码GitHub - sw2urdf_ROS2，我加入了一些简单的功能GitHub - wty-yy/sw2urdf_ROS2，使用方法（可参考项目的README.md）

使用ros/solidworks_urdf_exporter插件导出为ROS1的URDF项目文件夹，记为urdf_proj

# 用solidworks_urdf_exporter到处的格式应该如下
path/to/urdf_proj
├── CMakeLists.txt
├── config
├── export.log
├── launch
├── meshes
├── package.xml
├── textures  # 可能没有也没关系
└── urdf

修改insert_urdf.py中的base_link为你机器人基准link的名称（第一个设置的link，默认叫base_link，因为需要创建base_footprint作为基准，base_footprint_joint所需的xyz偏移量根据机器人需要设定）

在ROS2的工作空间下，执行python3 dir_ros2.py，进入到urdf_proj文件夹，点击确认，返回如下信息则说明成功：

成功导出输出的信息

Selected directory: path/to/urdf_proj
Successfully deleted the 'launch' folder.
Successfully deleted the 'CMakeLists.txt' file.
Successfully deleted the 'package.xml' file.
Successfully created an empty 'launch' folder.
Successfully saved 'display.launch.py' as: path/to/urdf_proj/launch/display.launch.py
Successfully saved 'CMakeLists.txt' as: path/to/urdf_proj/CMakeLists.txt
Successfully saved 'package.xml' as: path/to/urdf_proj/package.xml
Content successfully inserted into path/to/urdf_proj/urdf/urdf_proj.urdf at line 7
Content successfully inserted into path/to/urdf_proj/urdf/model.sdf at line 1
Directory /root/.gazebo/models/urdf_proj already exists.
File path/to/urdf_proj/urdf/model.sdf successfully copied to /root/.gazebo/models/urdf_proj.
Successfully saved 'sdf.config' as: /root/.gazebo/models/urdf_proj
Target directory /root/.gazebo/models/urdf_proj/meshes already exists!
Target directory /root/.gazebo/models/urdf_proj/materials/textures already exists!
File path/to/urdf_proj/urdf/model.sdf successfully deleted.
Successfully saved 'gazebo.launch.py' as: path/to/urdf_proj/launch/gazebo.launch.py

将转换完毕的ROS2的URDF项目文件夹urdf_proj复制到ROS2的工作路径下（例如/ros2_ws/src），执行

cp -r path/to/urdf_proj /ros2_ws/src
cd /ros2_ws
colcon build --symlink-install
source ./install/setup.sh

ros2 launch urdf_proj display.launch.py  # 启动RVIZ2显示机器人
# 或者
ros2 launch urdf_proj gazebo.launch.py  # 启动GAZEBO仿真

rviz2	gazebo

URDF无法在Gazebo中打开

参考Robotics Stack Exchange - Where does Gazebo set the GAZEBO_MODEL_PATH environment variable?, GitHub panda_simulator issues - How do I add an .stl to the gazebo simulation?

执行上述ros2 launch urdf_proj gazebo.launch.py可能遇到Gazebo一直卡在启动界面的问题，这是因为STL文件无法找到，也就是package://.../*.STL中的package不在环境变量GAZEBO_MODEL_PATH中。

由于echo $GAZEBO_MODEL_PATH是空的（我的Gazebo11就没有这个环境变量），如果直接赋路径会导致不包含默认路径，直接无法打开gazebo，所以先要将默认的路径添加进去（可以在~/.bashrc中加入export GAZEBO_MODEL_PATH=/usr/share/gazebo-11/models:${HOME}/.gazebo/models ，gazebo-11填写你的gazebo版本），再在launch文件中加入我们所需的路径

修改launch.py文件方法如下，打开launch/gazebo.launch.py文件（用sw转urdf插件自动就会生成），加入如下内容：

from ament_index_python.packages import get_package_prefix

package_name = 'cubot_v2_sw2urdf'
pkg_share = os.pathsep + os.path.join(get_package_prefix(package_name), 'share')
if 'GAZEBO_MODEL_PATH' in os.environ:  # 如果你修改了~/.bashrc, 就会执行这个
    os.environ['GAZEBO_MODEL_PATH'] += pkg_share
else:  # 注意此处gazebo-11修改为你的gazebo版本
    os.environ['GAZEBO_MODEL_PATH'] = "/usr/share/gazebo-11/models" + pkg_share

完整gazebo.launch.py文件如下

import launch
import launch_ros
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory, get_package_prefix
from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource
import os


def generate_launch_description():
    # Get default path
    robot_name_in_model = "cubot_v2_sw2urdf"
    urdf_tutorial_path = get_package_share_directory('cubot_v2_sw2urdf')
    default_model_path = os.path.join(
        urdf_tutorial_path, 'urdf', 'cubot_v2_sw2urdf.urdf')

    # Read URDF file content
    with open(default_model_path, 'r') as urdf_file:
        robot_description = urdf_file.read()

    robot_state_publisher_node = launch_ros.actions.Node(
        package='robot_state_publisher',
        executable='robot_state_publisher',
        parameters=[{'robot_description': robot_description}]
    )

    # Include another launch file for Gazebo
    launch_gazebo = launch.actions.IncludeLaunchDescription(
        PythonLaunchDescriptionSource([get_package_share_directory(
            'gazebo_ros'), '/launch', '/gazebo.launch.py']),
    )

    # Request Gazebo to spawn the robot
    spawn_entity_node = launch_ros.actions.Node(
        package='gazebo_ros',
        executable='spawn_entity.py',
        arguments=['-topic', '/robot_description',
                   '-entity', robot_name_in_model])

    package_name = 'cubot_v2_sw2urdf'
    pkg_share = os.pathsep + os.path.join(get_package_prefix(package_name), 'share')
    if 'GAZEBO_MODEL_PATH' in os.environ:
        os.environ['GAZEBO_MODEL_PATH'] += pkg_share
    else:
        os.environ['GAZEBO_MODEL_PATH'] = "/usr/share/gazebo-11/models" + pkg_share

    return launch.LaunchDescription([
        robot_state_publisher_node,
        launch_gazebo,
        spawn_entity_node
    ])

再执行ros2 launch urdf_proj gazebo.launch.py就OK啦

Gazebo相关

使用Gazebo控制器插件控制仿真模型

将模型直接导入到Gazebo非常简单（不带任何控制方法），参考launch/launch_sim.launch.py，只需三步：

使用robot_state_publisher先初始化/robot_discruiption和/tf节点
打开一个gazebo空场景ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py
将模型导入进去ros2 run gazebo_ros spawn_entity.py -topic robot_description -entity <your_robot_name>

打开rviz2可以看到我们小车的模型，如果没有加上控制器，则无法显示小车轮子的状态，有两种控制器：

ros2_controller：能够同时对真机和gazebo进行控制，配置较为复杂，后文会进行介绍
gazebo_controller：通过gazebo插件，能够直接对gazebo中的模型进行控制，这里先用这种方法

在urdf文件中加入gazebo controller插件，插入到URDF中全文可参考cubot_v2_sw2urdf.urdf #215，插件的使用说明参考gazebo_plugins.doc - GazeboRosDiffDrive，就可以通过gazebo生成虚拟的/tf来显示轮子joint的状态（不再通过/joint_states）。

差分运动控制插件

<gazebo>
  <plugin name="diff_drive" filename="libgazebo_ros_diff_drive.so">
    <!-- 插件参考文档 https://docs.ros.org/en/rolling/p/gazebo_plugins/generated/classgazebo__plugins_1_1GazeboRosDiffDrive.html -->
    <!-- Wheel Information 两轮子joint设置 -->
    <left_joint>left_wheel_joint</left_joint>
    <right_joint>right_wheel_joint</right_joint>
    <!-- wheel separation 两轮中点(frame)间距, 根据robot_main定义中0.175*2得到 -->
    <wheel_separation>0.35</wheel_separation>
    <!-- wheel diameter 两轮直径0.5*2得到 -->
    <wheel_diameter>0.1</wheel_diameter>

    <!-- Limits -->
    <max_wheel_torque>200</max_wheel_torque>
    <max_wheel_acceleration>10.0</max_wheel_acceleration>

    <!-- Output odom是gazebo对模型的虚拟基础点, base_link会相对其进行tf -->
    <odometry_frame>odom</odometry_frame>
    <robot_base_frame>base_footprint</robot_base_frame>

    <publish_odom>true</publish_odom>
    <publish_odom_tf>true</publish_odom_tf>
    <publish_wheel_tf>true</publish_wheel_tf>
  </plugin>
</gazebo>

注意：使用gazebo control时，由于小车的原点会发生变化（这样小车才能运动起来），需要重新设置一个世界原点坐标系，在gazebo中称为odometry_frame（里程计），我们将其对应的节点记为odom，那么我们原来的小车原点base_link或者base_footprint就要相对odom进行变化了，这些需要在插件中进行配置。

Gazebo Controller插件逻辑	Gazebo和rsp逻辑关系

节点关系图gazebo+diff drive+rsp+teleop twist keyboard

Gazebo中摩擦力/颜色配置

<gazebo reference="**_link">
  <!-- link对应的颜色设置, 在URDF中设置的颜色无效 -->
  <material>Gazebo/Blue</material>
  <!-- link对应的摩擦, mu1,mu2一起配置 -->
  <mu1 value="0.001"/>
  <mu2 value="0.001"/>
</gazebo>

teleop 远程控制器

控制器输入

当我们启动了/cmd_vel topic后，需要向其发送对应类型的控制数据，例如Twist就是包含三个线速度与三个角速度的控制数据，而控制小车只需要linear x和angular z即可（Gazebo仿真中启动）就可以通过键盘或者手柄来输入控制指令了。

键盘控制器输入

对于Twist数据可以通过teleop_twist_keyboard来发送数据：

sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-teleop-twist-keyboard
ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

可以通过如下9个按键来控制小车了（需要先激活终端哦）

Moving around:
   u    i    o
   j    k    l
   m    ,    .

手柄控制器输入

参考代码GitHub - launch/joy.launch.py，配置文件GitHub - config/joystick.yaml

# 安装手柄相关包
sudo apt install "ros-${ROS_DISTRO}-joy*"

手柄数据需要先通过ros2 run joy joy_node启动一个手柄信息读取topic，我们可以通过ros2 topic echo /joy来看获取到的实时手柄信息，并记录下我们想要发送指令的按键编号，然后我们创建一个配置文件，写每个teleop_twist功能和手柄按键旋钮的对应关系:

注意axis填的编号为连续轴的，button填的编号是按钮的，两个编号是分开计数的

# 修改teleop_twist配置参数到手柄对应按键上, 控制小车, 手柄为xbox series
teleop_node:
  ros__parameters:
    # 设置控制前进后退的轴，通常是右摇杆的 Y 轴
    axis_linear.x: 4  # 右摇杆的 Y 轴（前后方向）

    # 设置控制角速度的轴，通常是右摇杆的 X 轴
    axis_angular.yaw: 3  # 右摇杆的 X 轴（控制旋转）

    # 设置启动小车要一直按下的按钮
    enable_button: 4  # 启动的按钮 右上角LB
    enable_turbo_button: 5  # 启动涡轮加速的按钮 左上角RB

    # 设置线性和角速度的缩放比例
    scale_linear: 0.5  # 线速度的比例
    scale_angular: 0.5  # 角速度的比例
    scale_linear_turbo: 1.0  # 涡轮控制下线速度的比例
    scale_angular_turbo: 1.0  # 涡轮控制下角速度的比例

我写了一个launch文件可以同时启动gazebo,rsp,joystick三者GitHub - launch/launch_all_sim_rsp_joy.launch.py，直接启动可以看到下图的节点关系：
Gazebo + RSP + joystick

这样我们就可以用手柄直接控制仿真中的小车啦！效果如下所示，手柄就可以直接后端控制哦

ROS2 controller

相关教程：（差分驱动小车为例）

Gazebo仿真作为硬件接口YouTube - Solving the problem EVERY robot has (with ros2_control)

真机驱动作为硬件接口YouTube - Using ros2_control to drive our robot (off the edge of the bench…)

如何自定义硬件接口YouTube - You can use ANY hardware with ros2_control

ROS2官方给出的ros2_control样例，自定义硬件接口可以在此基础上修改GitHub - ros2_control_demos

# 安装控制器相关包
sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-ros2-control ros-${ROS_DISTRO}-ros2-controllers

ROS2控制器原理简单可以用如下图来理解，分为三个部分，从左到右分别为控制指令，控制器，硬件接口（驱动），而每个需要使用到的代码语言，接口均需要保证正确才能跑通
ros2 control控制小车为例

详细分析每个部分如下图所示，当我们完成驱动器(driver)和控制器(controller)后，我们只需要完成两个配置文件(Yaml, URDF)的修改，即可启动对应的驱动和控制器，从下图看出，硬件接口(Hardware Interface)中只需仿真(Simulator)和真机(Robot)二选一。下面我们分别来介绍如何使用Gazebo和真机作为硬件接口。
ros2 controller struct

GazeboSystem模拟硬件接口

sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-gazebo-ros2-control

完整代码：GitHub - v2.1-cubot-gazebo-ros2-control

使用方法：执行launch_sim.launch.py或者launch_all_sim_rsp_joy.launch.py，启动如下键盘控制

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard --ros-args -r /cmd_vel:=/diff_cont/cmd_vel_unstamped

即可使用键盘输出指令给DiffDriveController来控制小车了（和v2-cubot-sim-demo中所使用的gazebo_ros_diff_drive区别，在于按一次只会走一点距离然后停下，如果将小车转一圈回到原点，仿真和rviz2中看到的可能存在误差）

启动ros2 control仅需修改四个位置：

添加Yaml文件config/my_controllers.yaml，此文件将配置如下内容：
- controller_manager中将要在launch中启动的controllers名称，例如这里启动了DiffDriveController名称为diff_cont和JointStateBroadcaster名称为joint_broad
- 对controllers的配置信息，例如这里配置了diff_cont，定义了驱动关节，轮子间距、半径、控制频率等信息
修改URDF文件description/ros2_control.xacro：
- 使用gazebo_ros2_control/GazeboSystem作为仿真驱动，并配置一些仿真参数，例如最大速度等（要做速度控制）
- 由于GazeboSystem会帮我们启动controller_manager节点，因此还需要将config/my_controllers.yaml配置文件都放到26行插件初始化位置
修改description/robot.xacro：替换掉原来的gazebo_control.xacro
修改launch/launch_sim.launch.py启动文件，添加两个controller节点启动命令：ros2 run controller_manager spawner [diff_cont|joint_broad]，这两个controller名字正好和第三步的my_controllers.yaml中设置的名称一致

仿真中的use_sim_time需要都给成true，在launch/launch_sim.launch.py中设置

注意：我们无需启动controller_manager，因为在执行ros2 run gazebo_ros spawn_entity.py -topic robot_description -entity my_cubot时候，Gazebo读取URDF配置，启动了GazeboSystem仿真物理端口，顺便就把controller_manager启动了，因此无需多次启动。

小心：在写config/my_controllers.yaml文件时，千万不要将controller_manager配置的update_rate加上小数点，否则启动不起来，也不报错😑

由于Gazebo已经帮我们写好的仿真硬件接口了，所以看起来非常简单吧！

真机硬件接口

完整代码：GitHub - v2.2-cubot-real-ros2-control

如果我们使用真机作为硬件接口，就需要我们自己手动写仿真接口了，参考这个视频YouTube - You can use ANY hardware with ros2_control，Joshnewans是在GitHub - ros2_control_demos的基础上加入serial（串口）通讯实现和Arduino的硬件接口。

由于我重写了Arduino的pid代码GitHub - wty-yy/arduino_pid_controlled_motor，因此我也要稍微修改下GiHub - wty-yy/diffdrive_arduino，完成自定义驱动后，我们类似GazeboSystem修改如下四个位置：

修改URDF文件description/ros2_control.xacro：使用我们自定义的diffdrive_arduino/DiffDriveArduinoHardware作为仿真驱动（驱动名称在驱动项目的diffdrive_arduino.xml文件中进行了定义），并配置一些仿真参数，例如joint名称、比特率、编码器与点击转速之比等
修改description/robot.xacro：替换掉原来的gazebo_control.xacro
添加Yaml文件config/my_controllers.yaml，此文件将配置如下内容：
- controller_manager中将要在launch中启动的controllers名称，例如这里启动了DiffDriveController名称为diff_cont和JointStateBroadcaster名称为joint_broad
- 对controllers的配置信息，例如这里配置了diff_cont，定义了驱动关节，轮子间距、半径、控制频率、最大转速度等信息
添加launch/launch_robot.launch.py启动文件，这个位置需要注意的位置最多：
1. robot_state_publisher中的use_sim_time需要置为false，22行
2. 由于我们没有GazeboSystem帮我们启动controller_manager，因此需要我们手动启动节点，并将URDF和配置文件导入，这里非常重要！如果后续启动出问题，一定要检查此处31行，由于humble版本的controller_manager会默认从~/robot_description节点下找URDF文件，所以我们需要重映射一下节点
3. 添加两个controller节点启动命令需要跟随controller_manager启动，所以59行用到了OnProcessStart函数：ros2 run controller_manager spawner [diff_cont|joint_broad]，这两个controller名字正好和第三步的my_controllers.yaml中设置的名称一致

成功启动后，我们将看到下图日志信息：
ros2 controller成功启动

控制器启动指令：

ros2 launch cubot joy.launch.py  # 手柄控制器启动指令
ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard --ros-args -r  /cmd_vel:=/diff_cont/cmd_vel_unstamped  # 键盘控制器启动指令

控制测试

前进距离1m是否和rviz2显示一格一致，键盘控制i前进，,后退
能否原地转圈，j逆时针，l顺时针
使用手柄测试下能否连续控制小车

如果前两个测试不准，可以调整pid参数arduino_pid_controlled_motor/pid.h，调整思路（Deepseek给出）：

先调整Kp：将Ki和Kd设为0，只调整Kp，直到系统能够快速响应但不过度振荡
加入Kd：在Kp调整好后，加入Kd，抑制振荡并加快系统稳定
最后调整Ki：加入Ki，消除稳态误差，但注意不要使Ki过大

我最后调的结果为：kp=15, ki=0, kd=0.1

ROS2笔记

https://wty-yy.github.io/posts/30945/

作者

wty

发布于

2025年1月12日

许可协议

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