宇树Go2/G1拓展坞刷Jetpack 6.2

最新更新于: 2026年3月4日晚上6点49分

2025.1.9第一天拿到全新go2-edu-U2也就是带有Jetson ORIN NX 100TOP的拓展坞版本，由于一次不小心手滑，执行了sudo apt purge systemd-timesyncd -y将系统中全部的可视化界面删除了，连网络管理器也没了，只能重装系统。

刷机无需拆开整个拓展坞，进入安全模式后刷机即可，正确刷机方法跳转

Go2刷机记录

失败方法（请勿尝试）

首先参考宇树官网给出的重刷整个硬盘镜像的方法，下载了go2_nx_Jetpack5.1.1_20250930.img.bz2版本，然后将拓展坞拆开，取下nvme，装在读卡器上，直接将img刷到硬盘上


拆开后的NX	取下来的NVME硬盘

尝试了多次，win, linux各种工具和命令都装过，还发现一个最快的安装方法：先用bz2解压得到.img文件，再用balenaEtcher安装，它还会自动校验，刷机速度可以达到700M/s。但结果是启动仍然黑屏，甚至连kernel加载界面都没看到，过完Nvidia UEFI界面就直接黑屏

综上，我可以确认不是镜像刷的过程中损坏了，而是NX上刷过Jetpack 6.*导致里面的UEFI firmware（存储在QSPI flash中）升级了，再刷官方给的Jetpack 5.*也就不兼容了，因此怎么都启动不了kernel。

重刷系统（正确方法）

最终看到有个英文教程theroboverse - Unitree Go2 EDU: Jetpack 6.2.1 Update是通过Nvidia官方的Autoflash，也就是sdkmanager会调用的安装方法，不过直接通过命令行直接刷固定版本。原blog讲得很清楚了，这里我搬运并强调些细节

刷机需求：SIM卡针，Linux系统电脑（必须是ext4硬盘格式），电脑硬盘大小至少有100G（压缩包9.5G，解压后75G）

刷机镜像压缩包下载：

yandex网盘（无需冲会员，可能要挂梯子）：https://disk.yandex.com/d/90OADxPeLx_ztg?ref=theroboverse.com，下载Unitree_Go2_EDU_Orin_NX_JetPack_6.2.1.tar.bz2，这里也有NANO版本的6.2.1，我备份的文件Google Drive - Unitree_Go2_EDU_Orin_NX_JetPack_6.2.1.tar.bz2

宇树的百度网盘https://pan.baidu.com/s/1GMs-DE8SSHYTSNIVKsoktw?pwd=7riu中固件包Jetpack_6.2_nx.tar.bz2是没有磁盘镜像，只能用于更新固件，无法直接刷上用户信息（下文G1刷机记录中会使用该镜像文件）

下载完成镜像后，解压sudo tar -xpjvf [filename].tar.bz2，注意一定要加sudo，因为有镜像文件rootfs下的用户必须为root，否则加载进系统时必定会黑屏！

进入恢复模式，先关掉机械狗，连上电脑，如下方法启动，lsusb看到NVIDIA Corp. APX就说明OK了


将type-C连接到电脑	先关掉Go2，用SIM卡针按住侧面的PIN，再启动Go2给NX上电，电脑上执行lsusb，看到有`Bus 00* Device 00*: ... NVIDIA Corp. APX`就说明进入刷机模式了，松开PIN

如果想单独拔掉NX的供电，可以取下上面的提手，拔掉BAT端口的XT30电源，按住PIN，再插上BAT端口的XT30，这样就不用重启整个狗了

开始刷机，直接进入到Linux_for_Tegra下，复制命令直接运行：

# For Orin NX
cd JetPack_6.2.1_Linux_JETSON_ORIN_NX_TARGETS/Linux_for_Tegra/
sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --external-device nvme0n1p1 -p "-c ./bootloader/generic/cfg/flash_t234_qspi.xml" -c ./tools/kernel_flash/flash_l4t_t234_nvme.xml --showlogs --network usb0 jetson-orin-nano-devkit internal

# For Orin Nano
cd JetPack_6.2.1_Linux_JETSON_ORIN_NANO_TARGETS/Linux_for_Tegra/
sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --external-device nvme0n1p1 -p "-c ./bootloader/generic/cfg/flash_t234_qspi.xml" -c ./tools/kernel_flash/flash_l4t_t234_nvme.xml --showlogs --network usb0 jetson-orin-nano-devkit-super internal

P.S. 我将blog中的最后一个命令从external换成了internal，效果貌似一样，可能是有*_nvme.xml保证了，但这样应该更保险，将QSPI和NVME绑定在一起启动
这里的Orin NX对应的套件底板和Nano一样，因此板卡配置文件名就是jetson-orin-nano-devkit，没有问题

等几分钟，显示Flash is successful说明刷机完了，就可以连上网线，将电脑的静态网段改成192.168.123.*，尝试ping 192.168.123.18能通说明装成功了，通过ssh连接ssh unitree@192.168.123.18密码123，或者直接连显示屏应该就能显示了。

官方连接说明图

可能出现的问题：如果启动后还是黑屏，一定检查ls -alh Linux_for_Tegra/rootfs下的全线是否都是root的，非常重要因为会直接将这个系统镜像拷贝到Jetson上，包括用户权限，所以必须是正确的，如果不是，请重新用sudo tar -xpjvf *.tar.bz2解压

❯ ls -alh Linux_for_Tegra/rootfs
total 96K
drwxr-xr-x  18 root root 4.0K  7月 17 11:12 .
drwxrwxr-x  12 yy   yy   4.0K  7月 31 09:45 ..
lrwxrwxrwx   1 root root    7  2月 18  2023 bin -> usr/bin
drwxr-xr-x   3 root root  12K  7月 16 16:33 boot
drwxr-xr-x   2 root root 4.0K  7月 16 16:31 dev
drwxr-xr-x 144 root root  12K  7月 31 10:26 etc
drwxr-xr-x   2 root root 4.0K  4月 18  2022 home
lrwxrwxrwx   1 root root    7  2月 18  2023 lib -> usr/lib
drwxr-xr-x   2 root root 4.0K  2月 18  2023 media
drwxr-xr-x   2 root root 4.0K  2月 18  2023 mnt
-rw-r--r--   1 root root  364  7月 17 11:12 nv_preseed.cfg
drwxr-xr-x   4 root root 4.0K  7月 16 16:29 opt
drwxr-xr-x   2 root root 4.0K  4月 18  2022 proc
-rw-rw-r--   1 yy   yy     62  1月  8  2025 README.txt
drwx------   3 root root 4.0K  3月 22  2023 root
drwxr-xr-x  19 root root 4.0K 10月 17  2024 run
lrwxrwxrwx   1 root root    8  2月 18  2023 sbin -> usr/sbin
drwxr-xr-x   2 root root 4.0K 12月  1  2022 snap
drwxr-xr-x   2 root root 4.0K  2月 18  2023 srv
drwxr-xr-x   2 root root 4.0K  4月 18  2022 sys
drwxrwxrwt   4 root root 4.0K  7月 23 15:20 tmp
drwxr-xr-x  11 root root 4.0K  2月 18  2023 usr
drwxr-xr-x  15 root root 4.0K  7月 16 16:29 var

后续安装

最大功率模式

可视化界面：进系统右上角选择Power Mode，MAXN最大功率模式，重启。

命令行：sudo nvpmodel -m 0，重启

检查功率模式：

$ sudo jetson_clocks --show
NV Power Mode: MAXN

安装无线网卡

安装无限网卡驱动，通过ssh连接192.168.123.18，用户名unitree，密码123，将你买的wifi无线网卡驱动发送上去，安装好驱动后，连接wifi上网，上网后先更新软件源sudo apt update

我们用的无线网卡为Tenda AX300(M)或U2，都可以在官网下载Ubuntu驱动直接安装使用

配置exfat读取U盘

安装好后，我们发现无法打开exfat格式的U盘，可以通过sudo apt install exfat-fuse exfatprogs，安装驱动包，再创建软连接：

cd /sbin/
ls | grep mount  # 可以看到有mount.exfat-fuse但是没有mount.exfat
sudo ln -s mount.exfat-fuse mount.exfat

这样就可以正常打开U盘文件了

安装firefox

g1默认装了chrome，go2可安装Firefox
参考清华源-Mozilla软件仓库

sudo install -d -m 0755 /etc/apt/keyrings
wget -q https://packages.mozilla.org/apt/repo-signing-key.gpg -O- | sudo tee /etc/apt/keyrings/packages.mozilla.org.asc > /dev/null
gpg -n -q --import --import-options import-show /etc/apt/keyrings/packages.mozilla.org.asc | awk '/pub/{getline; gsub(/^ +| +$/,""); if($0 == "35BAA0B33E9EB396F59CA838C0BA5CE6DC6315A3") print "\nThe key fingerprint matches ("$0").\n"; else print "\nVerification failed: the fingerprint ("$0") does not match the expected one.\n"}'

编辑sudo vim /etc/apt/sources.list加入

deb [arch=arm64 signed-by=/etc/apt/keyrings/packages.mozilla.org.asc] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/mozilla/apt mozilla main

配置APT优先级：

echo '
Package: *
Pin: release a=mozilla
Pin-Priority: 1000
' | sudo tee /etc/apt/preferences.d/mozilla-firefox

完成安装sudo apt update && sudo apt install firefox

安装Clash

Clash for Windows GUI安装

下载Arm64版Clash for Windows，解压，放到固定位置后，找到cfw可执行文件路径，创建快捷方式

cd ~/.local/share/applications/clash.desktop

[Desktop Entry]
Type = Application
Name = Clash
Exec = /home/unitree/Programs/Clash/cfw --no-sandbox
# 可选加一个图标
# Icon = /home/wty/Pictures/icons/clash.png

这样按win键，弹出的搜索框搜索clash就可以打开了，将配置文件传上去，选择能用的节点

浏览器上网：配置setting-network-network proxy-manual-HTTP Proxy, HTTPS Proxy均为127.0.0.1, Port 7890
终端上网：export http_proxy=127.0.0.1:7890, export https_proxy=127.0.0.1:7890

clash自动启动：

mkdir ~/.config/autostart
cp ~/.local/share/applications/clash.desktop ~/.config/autostart

在Startup Application应用中就可以看到有clash了

Clash内核命令行安装

参考在服务器上配置Clash代理，安装arm64版的clash内核

mkdir Clash  # 创建文件夹
cd Clash
wget https://github.com/MetaCubeX/mihomo/releases/download/v1.19.20/mihomo-linux-arm64-v1.19.20.gz
gunzip mihomo-linux-arm64-v1.19.20.gz
chmod +x mihomo-linux-arm64-v1.19.20
mv mihomo-linux-arm64-v1.19.20 clash

将本机上的config.yaml传到同一个文件夹内，执行./clash -d .启动，默认端口是config.yaml中配置port: 7890

浏览器上网：配置setting-network-network proxy-manual-HTTP Proxy, HTTPS Proxy均为127.0.0.1, Port 7890
终端上网：export http_proxy=127.0.0.1:7890, export https_proxy=127.0.0.1:7890

配置到systemctl自动启动

sudo vim /etc/systemd/system/clash.service

复制以下内容，按需修改/home/unitree/Programs/clash_core/clash的路径为你的clash内核所在路径

[Unit]
Description=Mihomo/Clash Daemon
After=network.target

[Service]
Type=simple
User=unitree
WorkingDirectory=/home/unitree/Programs/clash_core
ExecStart=/home/unitree/Programs/clash_core/clash -d .
Restart=on-failure
RestartSec=5

[Install]
WantedBy=multi-user.target

安装CUDA和PyTorch

由于镜像中没有自带CUDA所以只能通过apt方法安装最新便，2026.1安装的版本就是12.6，cudnn8：

sudo apt update
sudo apt install nvidia-jetpack
sudo apt install nvidia-cudnn

安装完成后需要修改下环境变量找到nvcc和cuda库

# .bashrc或.zshrc中添加
export PATH=/usr/local/cuda/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda/lib64:$LD_LIBRARY_PATH

使用jetson_release可以查看当前系统的CUDA版本和cudnn版本

❯ jetson_release
Software part of jetson-stats 4.3.2 - (c) 2024, Raffaello Bonghi
Model: NVIDIA Jetson Orin NX Engineering Reference Developer Kit - Jetpack 6.2 [L4T 36.4.3]
NV Power Mode[0]: MAXN
Serial Number: [XXX Show with: jetson_release -s XXX]
Hardware:
 - P-Number: p3767-0000
 - Module: NVIDIA Jetson Orin NX (16GB ram)
Platform:
 - Distribution: Ubuntu 22.04 Jammy Jellyfish
 - Release: 5.15.148-tegra
jtop:
 - Version: 4.3.2
 - Service: Active
Libraries:
 - CUDA: 12.6.68
 - cuDNN: 9.3.0.75
 - TensorRT: 10.3.0.30
 - VPI: 3.2.4
 - OpenCV: 4.8.0 - with CUDA: NO

需要安装对应编译好的版本 https://pypi.jetson-ai-lab.io/jp6/cu126 中下载 torch-2.9.1-cp310-cp310-linux_aarch64.whl 和 torchvision-0.24.1-cp310-cp310-linux_aarch64.whl 安装。

还会出现报错 ImportError: libcudss.so.0: cannot open shared object file，参考回答 nvidia - ImportError: libcudss.so.0 not found，安装 cudss 解决。

执行命令参考 Nvidia - PyTorch for Jetson

import torch
print(torch.__version__)
print('CUDA available: ' + str(torch.cuda.is_available()))
print('cuDNN version: ' + str(torch.backends.cudnn.version()))
a = torch.tensor([1.0, 2.0], device='cuda')
print('Tensor a = ' + str(a))
b = torch.randn(2, device='cuda')
print('Tensor b = ' + str(b))
c = a + b
print('Tensor c = ' + str(c))

import torchvision
print(torchvision.__version__)

其他安装

其他都比较简单：

局域网屏幕共享，x11vnc和noVNCNvidia Jetson可视化配置
安装VsCode直接官网下载arm64版本dpkg -i *.deb
输入法参考安装中文输入法，
我的终端配置dotfiles
Unitree-SDK2
从unitree rl lab中提取的部署运控模型代码unitree_cpp_deploy

其他报错

安装完unitree-sdk2后执行unitree_cpp_deploy中go2_ctrl时报错：error while loading shared libraries: libddsc.so.0，就是动态链接没链接到/usr/local/lib文件夹下，因为sdk2装到这里了，添加新的路径到ld中即可

echo "/usr/local/lib" | sudo tee /etc/ld.so.conf.d/usr-local-lib.conf  # 添加配置
sudo ldconfig  # 刷新动态链接库

G1刷机记录

使用官方给出的刷机方法，先将NVMe取下，装在读卡器上，将img刷到硬盘上，装上NVMe后，再单独刷QSPI flash就能成功打开了。

参考GR00T-WBC Doc - G1 JetPack 6 Flashing Guide，下载磁盘镜像g1-nx-j6.2.img.bz2和固件包Jetpack_6.2_nx.tar.bz2，两种下载方式：

GR00T-WBC Doc：Google Drive - Jetpack 6.2，我备份的文件Google Drive - Jetpack 6.2
宇树官方：百度网盘 - unitree_imgs

拆卸背板和NVMe

所需螺丝刀：M5内六角扳手（T型扳手），T10梅花螺丝刀，PH0十字螺丝刀，分别拆下提手的两个内六角螺丝，四个固定泡沫的梅花螺丝，以及NVMe固定的十字螺丝，我用得力DL3565维修组套能全部搞定，参考Flashing Guide中螺丝如下

背盖螺丝	NVMe螺丝

拆卸时候注意，背板上方有两个搭扣，下方有粘胶，拆的时候需要从下方撬开，最后向上方推开取下外壳，泡沫背板同理，下方同样有粘胶，需从下撕开。

拆开后的背板	背板外壳

刷镜像

拆下NVMe后，装到读卡器上（我用的是绿联CM400 M.2 NVMe固态硬盘盒，最大速率10Gbps），连接到电脑（最好用USB3.0接口），执行命令

lsblk  # 查看设备名称，我的是/dev/sda
sudo umount /dev/sda*  # 卸载所有分区，可能会有多个分区，全部卸载掉
# 如果卸载不掉从文件管理器中点弹出

刷img用时3min8sec，命令和速度如下

❯ bzip2 -dc g1-nx-j6.2.img.bz2 | sudo dd of=/dev/sda bs=4M status=progress conv=fsync
69914443776 bytes (70 GB, 65 GiB) copied, 182 s, 384 MB/s  
bzip2: Data integrity error when decompressing.
	Input file = g1-nx-j6.2.img.bz2, output file = (stdout)

It is possible that the compressed file(s) have become corrupted.
You can use the -tvv option to test integrity of such files.

You can use the `bzip2recover' program to attempt to recover
data from undamaged sections of corrupted files.

70158900000 bytes (70 GB, 65 GiB) copied, 182.665 s, 384 MB/s

0+14002670 records in
0+14002670 records out
70158900000 bytes (70 GB, 65 GiB) copied, 188.401 s, 372 MB/s

弹出硬盘，先不要装到机器人上

sudo sync
sudo udisksctl power-off -b /dev/sda

刷固件

按照说明书Unitree G1-NX更新模块固件方法.pdf进入恢复模式：

打开电池电源，看到NX上的LED灯亮起后，同时按住右侧两个白色按钮，直到LED灯熄灭一个或全部熄灭
松开靠近头部按钮，等待2秒后，松开另一个按钮
可以看到只有2个LED灯亮起，说明进入了恢复模式

连接USB 3.0线，A口连电脑，C口连机器人，电脑上执行lsusb看到NVIDIA Corp. APX就说明进入刷机模式了，解压下载的固件包Jetpack_6.2_nx.tar.bz2，进入到Linux_for_Tegra下，复制命令直接运行：

sudo tar -xjvf Jetpack_6.2_nx.tar.bz2  # 注意一定要加sudo，否则解压出来的rootfs下的用户权限不对，刷机后会黑屏
cd Jetpack_6.2_nx/Linux_for_Tegra
sudo ./flash_nx_module.sh

完成后显示success，将网线直连机器人，电脑上设置静态IP为192.168.123.*，尝试ping192.168.123.164能通，通过ssh连接ssh unitree@192.168.123.164密码123，或者直接连显示屏应该就能显示了，通过可视化界面或者命令行连上Wifi

nmcli device wifi list  # 列出wifi列表
nmcli device wifi connect [SSID] password [PASSWORD]  # 连接wifi
ifconfig  # 查看分配的IP地址

检查Jetpack版本：

$ cat /etc/nv_tegra_release 
# R36 (release), REVISION: 4.3, GCID: 38968081, BOARD: generic, EABI: aarch64, DATE: Wed Jan  8 01:49:37 UTC 2025
# KERNEL_VARIANT: oot
TARGET_USERSPACE_LIB_DIR=nvidia
TARGET_USERSPACE_LIB_DIR_PATH=usr/lib/aarch64-linux-gnu/nvidia

后续安装

参考Go2刷机记录-后续安装完成exfat、clash、CUDA和PyTorch等软件安装。

Robotics > Real

宇树Go2/G1拓展坞刷Jetpack 6.2

https://wty-yy.xyz/posts/30579/

作者

wty

发布于

2026年1月10日

许可协议

ZeroTier内网穿透 - 搭建局域网配置教程上一篇

使用SAM2获取视频物体连续帧蒙版下一篇