Docker 安装与常用命令

最新更新于: 2026年4月6日下午2点09分

Docker

Docker 是系统级的虚拟化管理平台，以容器（container）形式对镜像（image）进行打开，从而可以直接获得别人环境的 clone。

目前我使用 Docker 的主要原因有：

  1. 可以避免很多编译环境配置问题（Kalibr 相机标定工具包，必须要求系统中的 Python 版本为 3.8，而 Ubuntu 22.04 最低版本为 3.10，无法编译源文件，因此只能通过 Docker-ROS + Kalibr 完成安装）

Docker 安装

我参考官方的 Ubuntu 安装教程进行的安装，这里有两个版本：

  • Docker Desktop（非常不建议安装），这个主要是 Windows 上面用的，不支持 X11 可视化！
  • Docker Engine，就是 Docker 的内核，适用于命令行。
    这里还是不推荐使用官方的下载方式，速度很慢而且证书很可能错误，我们使用基于 清华源 - Docker CE 软件仓库 的一键安装方法（非常方便快捷）：
export DOWNLOAD_URL="https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/docker-ce"
# 如您使用 curl
curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/docker/docker-install/master/install.sh | sh
# 如您使用 wget
wget -O- https://raw.githubusercontent.com/docker/docker-install/master/install.sh | sh

安装完成后需要给用户权限，参考How to fix “dial unix /var/run/docker.sock: connect: permission denied” when group permissions seem correct?中的方法，只需将用户加入docker用户组即可

# 临时方法，无需重启（但重启后无效了）
sudo setfacl --modify user:${USER}:rw /var/run/docker.sock
# 需要重启（重启仍然有效）
sudo usermod -aG docker ${USER}
sudo reboot

Docker 代理加速

我们使用 Docker 一般都喜欢从 Docker Hub 上拉镜像下来，自己改好以后再传上去，如果只需要下拉 pull 可以参考下面使用镜像加速器，但是要上传 push 就最好使用自己的代理了（否则你可能出现反复 pushing + retrying 的效果，如下图所示）。

注意：下述使用镜像和配置代理两种方法，仅能选择一个使用

使用镜像（仅支持pull）

2025.2.23.dockerpull可用，配置方法，修改sudo vim /etc/docker/daemon.json（最好清空）文件为

{
  "registry-mirrors": ["https://dockerpull.cn"]
}

重启docker即可sudo systemctl daemon-reload, sudo systemctl restart docker。

配置代理 (支持push+pull)

2024.6.6. 国内的 Docker Hub 镜像加速器相继停止服务，可选择为 Docker daemon 配置代理或自建镜像加速服务。 该消息来自GitHub - Docker Hub 镜像加速器，这个页面中介绍了使用 Docker 镜像加速器的方法，里面可以找到大家分享的最新镜像网站。

Docker daemon 可以认为是执行 Docker 命令的运行在后台的进程，可以通过 sudo systemctl daemon-reload 进行重启，重启整个docker服务使用命令 sudo systemctl restart docker（配置完成代理后需要重启docker）

因此如果我们要配置代理是对 Docker daemon 进行配置，参考官方文档 Docker - Configure the daemon with systemd，向 sudo vim /etc/docker/daemon.json 中加入如下配置

{
  "proxies": {
    "http-proxy": "http://127.0.0.1:7890",
    "https-proxy": "http://127.0.0.1:7890"
  }
}

其中需要注意的是：

  • 如果你使用的也是 Clash 进行的代理，那么代理的ip通常就是本地ip 127.0.0.1，端口号可以在 Clash 中进行查看
  • 如果你不确定端口号多少可以通过 env | grep http 查看你的系统环境变量中 http_proxy 和 https_proxy 对应的 IP
  • "https-proxy": "http://127.0.0.1:7890"：这里 IP 中的 http 没有写错，千万不要写成了 https
  • 如果你还有其他配置参数，请遵守 json 文件格式，在第一层大括号内加入，并在两个参数之间加上一个逗号 ,
  • 配置代理后，使用 Docker 时都要把代理一直保持开启状态

Docker 移动镜像位置

Docker默认的存储位置为/var/lib/docker，通常是主硬盘，可能没存储空间了，因此需要移动到其他盘上，方法如下：

停止docker服务

sudo systemctl stop docker
sudo systemctl stop docker.socket

# 确定Docker完全停止, 下面命令看到的状态是inactive (dead)
sudo systemctl status docker

复制Docker数据到新位置，这里我移动到 /mnt/ssd/docker/

# -a 归档模式，保留所有文件属性
# -P 显示进度，并支持断点续传
sudo rsync -aP /var/lib/docker/ /mnt/ssd/docker/

源目录 /var/lib/docker/ 末尾的斜杠 / 非常重要！它表示复制该目录下的内容，而不是目录本身。

配置Docker守护进程以使用新路径，修改 /etc/docker/daemon.json 添加内容如下（如果有其他内容，请自行保证JSON格式正确）：

{
  "data-root": "/mnt/ssd/docker"
}

更新配置文件，重启Docker

sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl start docker

查看是否转移成功，返回地址是修改后的就说明成功了

> docker info | grep "Docker Root Dir"
Docker Root Dir: /mnt/ssd/docker

Docker 登陆

如果后面想要上传自己 image 则需要进行登陆，首先在 Docker Hub 上注册一个帐号，记住注册的用户名及密码，执行 docker login 输入帐号密码进行登陆（如果出现登陆不上的情况，请删除之前的记录 rm ~/.docker/config.json 再重试）

（已弃用 Docker Desktop）如果使用的是 Docker Desktop 版本需要按照官方教程 Sign in to Docker Desktop 配置文件，然后再使用 docker login 进行登陆。

Docker 基础操作

基础概念

如果想学习具体命令细节，请见官网 Docker.docs - Reference 写的很详细，官方词汇表请见 Glossary，这里简单对 Docker 的使用流程进行介绍：

  • image（镜像）：当作一个虚拟机的基础文件，只不过比虚拟机小很多
  • container（容器）：当作一个虚拟机（对镜像的运行实例），通过镜像可以创建容器，使用 docker ps -a 查看当前全部容器，容器有以下几个常用状态：
    • Created：已创建
    • Exited：已停止
    • Running/Up：正在运行
  • dockerfile（文本文件）：是一个用于创建镜像的代码，可以通过 docker build 编译成一个镜像（一般是在一个文件夹下，包含构建镜像的相关文件）
  • Host（宿主机）：就是你的主机，用来跑 Docker

一般流程

使用 Docker 的一般流程如下：

  1. 创建 image：有如下两种常用方法

    • 方法1：使用 docker build 基于当前目录下的 dockerfile 创建镜像
    docker build -t {创建的镜像名称} -f {dockerfile的文件名} . `
    • 方法2：使用 docker pull 直接从 Docker Hub 上（也可以是自己指定的某个内部服务器，记得在上文中代理设置中加入它）下拉一个镜像，版本号（又称tag）可以在该对应的项目中查看，如果不指定版本号，默认版本号为latest
    docker pull {Docker Hub 上的用户名}/{该用户的镜像名称}:{版本号}

    查看你本地镜像 docker images，可以列出镜像所处的仓库（也是镜像的名称） REPOSITORY，编号 IMAGE ID，版本号 TAG，创建时间 CREATED，镜像大小 SIZE，下文中用容器打开指定的镜像通常格式是 {REPOSITORY}:{TAG} 如果不指定 TAG 则默认版本号为 latest

  2. 用容器打开镜像：使用 docker run 可以创建容器并打开交互终端，它有很多可选参数，例如

    • -i：打开的标准输入接口，从而可以从宿主机向容器输入数据（经常作为 -it 和 -t 联合使用）
    • -t：将宿主机的终端和容器的 I/O 接口连接（经常作为 -it 和 -i 联合使用）
    • --privileged：打开几乎宿主机的全部权限，启动全部 Linux 内核功能
    • --net=host：指定容器使用的网络名称，host 表示使用宿主机网络
    • -e, --env: 设置容器运行时的环境变量
    • -v, --volume HOST_PATH:CONTAINER_PATH：挂载卷，将宿主机上的 HOST_PATH 目录挂载到 CONTAINER_PATH
      • 如果 HOST_PATH 不存在则自动创建文件夹；如果存在一个同名文件，则不会进行创建，挂载内容为空
      • 如果 COUNTAINER_PATH 已存在，并且是一个文件及则会将其覆盖；如果存在，且是一个文件，则会报错
        以下是一个使用例子：
    docker run -it \  # 启动交互窗口
  --privileged \  # 获取宿主机的管理员权限，从而可以获取外部设备信息
  --net=host \  # 使用宿主机的网络，从而可以通过设置http_proxy和https_proxy直接使用宿主机的代理
  -e "DISPLAY" \  # 指定显示器
  -e "QT_X11_NO_MITSHM=1" \  # 用于QT可视化
  -v "/dev:/dev" \  # 获取宿主机设备信息，从而可以读取到摄像头
  -v "/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \  # X11可视化转发（和 -e "DISPLAY" 联合用）
  -v "$(pwd):/data" \  # 将/data转发到当前所在路径(pwd)
  {image名称}:{版本号}  # 启动的镜像名称:版本号

  3. 修改容器：就像使用终端一样修改你的容器吧（用 apt 安装程序，修改文件等等），最后使用 exit 退出（用 ctrl + p + q 后台挂起也可以退出，下次可以通过 docker exec -it {容器ID/NAME} bash 回到该容器，当前容器中的进程还在），注意这次退出如果没有保存更新的话，关闭容器后修改内容全部消失

  4. 重启容器：存在两种常用容器状态（用 docker ps -a 查看）：

    1. Exited: 需要先用 docker start <容器ID/NAME> 来启动容器，变为 Up 状态
    2. Running/Up: 直接用 docker exec -it <容器ID/NAME> bash 来进入容器

  5. 保存（提交）你的镜像：当你对容器改的差不多时候，使用 docker commit 选择当前存在的容器进行提交

    docker ps -a  # 查看当前全部容器的名称，找到你想要保存的容器 ID 或者 NAME
docker commit {想保存的容器ID/NAME} {镜像名字}:{版本号}

  6. 删除不用的容器/镜像：使用 docker rm 选择当前存在的容器进行删除

    docker ps -a  # 查看当前全部容器的名称，找到你想要删除的容器 ID 或者 NAME
docker rm -f {想删除的容器ID/NAME}  # 指定一个容器删除
docker rm -f $(docker ps -a -q)  # 删除当前全部容器，-f 表示即使是Running状态也可以kill

    使用 docker rmi 对镜像进行删除（删除镜像前，要把对应启动的容器先删除掉）

    docker images  # 查看当前镜像名称，找到你想删除的镜像名称和版本号
docker rmi {镜像名称}:{版本号}

  7. 上传镜像：首先我们要完成上文提到的Docker 登陆步骤，然后记住你的用户名，把你想上传的镜像通过 docker tag 修改为 {你的用户名}/{镜像名称}:{版本号}，最后直接使用 docker push 将镜像上传到 Docker Hub 上，然后我们就可以在我们主页下面看到了！

    docker tag {已有的镜像名称}:{版本号} {你的用户名}/{镜像名称}:{版本号}
docker push {你的用户名}/{镜像名称}:{版本号}

  8. 保存镜像/打开镜像：想要把镜像保存为文件，拷贝到其他电脑上使用，使用 docker save 将镜像导出为 tar 文件，再通过 zstd 进行压缩，使用 docker load 来加载这个镜像

    docker save {已有的镜像名称}:{版本号} | zstd -o {保存的文件名}.tar.zst  # 保存并压缩（最快速的高效压缩方法）
docker save {已有的镜像名称}:{版本号} | xz -9 --extreme -T0 -v > {保存的文件名}.tar.xz  # 保存并压缩（压缩率更高但更慢的方法，用于归档）
docker load -i {保存的文件名}.tar.zst  # 加载镜像

一个样例

我们就基于 Ubuntu 18.04，在其上面安装可视化 xclock（一个动态钟表）为例，将上述流程实践一波（我的 Docker Hub 用户名为 wtyyy）：

# 1. 下拉镜像
docker pull ubuntu:18.04  # 从 Docker Hub 上下拉一个 Ubuntu 18.04
docker images  # 查看当前已有镜像
# 2. 打开镜像
docker run -it ubuntu:18.04  # 进入容器
# 3. 修改容器
apt update  # 更新包（容器中）
apt install -y x11-apps  # 下载包（容器中）
exit  # 退出容器（容器中）
# 4. 更新镜像
docker ps -a  # 根据更新时间，找到当前容器编号/名称
# 我的容器ID为 4c0479d170f7，名称为 adoring_chaplygin
# 通过ID更新
docker commit 4c0 demo:v1  # ID前三个就可以
# 或通过名称更新
docker commit adoring_chaplygin demo:v1
# *. 重新测试镜像，是否可以可视化
xhost +local:root  # 开放xhost访问全线，使docker可以在主机的X客户端上可视化
docker run -it -e "DISPLAY" -v "/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" demo:v1  # 通过加入这两个参数就可以在X11上进行可视化了
xclock  # 启动可视化时钟（容器中）
exit  # 退出容器（容器中）
# 5. 删除不用的镜像
docker ps -a  # 查看当前的容器
docker rm -f $(docker ps -a -q)  # 关闭全部容器
docker images  # 查看不用的镜像名称
docker rmi ubuntu:18.04  # 删除镜像
# 6. 上传镜像
docker tag demo:v1 wtyyy/demo:v1  # 重命名下镜像名称，准备上传
docker push wtyyy/demo:v1  # 上传镜像到 Docker Hub
# 7. 保存镜像并压缩为zst
docker save wtyyy/demo:v1 | zstd -o wtyyy_demo_v1.tar.zst
# 8. 其他电脑上加载镜像（本机加载会将之前相同镜像名的设置为None）
docker load -i wtyyy_demo_v1.tar.zst  # 加载镜像

上图为钟表可视化效果，下图为在 Docker Hub 上我们刚上传的镜像：
可视化钟表
查看上传结果

Nvidia显卡渲染

如果需要使用Nvidia驱动对X11进行渲染，需要安装nvidia-container-toolkit，有如下两种安装方法：

安装完成后需要配置 Docker runtime，执行如下命令：

sudo nvidia-ctk runtime configure --runtime=docker
sudo systemctl restart docker

验证是否安装成功

docker info | grep -i runtime

应该能看到，下面的输出，说明安装成功了：

Runtimes: io.containerd.runc.v2 nvidia runc
Default Runtime: runc

安装完成后，可以使用docker pull下拉镜像:

启动nvidia在X11上渲染需要用到如下四个指令：

-e DISPLAY
--gpus all \
-e NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES=all \
-v "/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix" \

如果是独显+核显的设备需要额外加两个指令，指定使用nvidia渲染：

-e "__NV_PRIME_RENDER_OFFLOAD=1" \
-e "__GLX_VENDOR_LIBRARY_NAME=nvidia" \

以启动wtyyy/base-cuda:11.8.0-ubuntu22.04为例，先打开宿主机的X服务权限xhost +:

docker run -it --name ${USER} \
    -e DISPLAY \
    --gpus all \
    -e NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES=all \
    -e "__NV_PRIME_RENDER_OFFLOAD=1" \
    -e "__GLX_VENDOR_LIBRARY_NAME=nvidia" \
    -v "/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix" \
    --net=host \
    wtyyy/base-cuda:11.8.0-ubuntu22.04 zsh

启动完成后，验证当前是否使用Nvidia驱动：

  • OpenGL: apt install mesa-utils执行glxinfo | grep -i opengl查看OpenGL renderer string:后面的内容是不是Nvidia...

Dockerfile使用方法

Dockerfile 是用于构建 Docker 镜像的文件，包含了构建镜像的全部流程，不仅如此，他还能指定在启动镜像时候的默认执行命令，下面给出一个例子，完整的代码以及说明在GitHub - dotfiles/docker/ubuntu，这个例子主要做了这几件事：

  • 精简版 Ubuntu Docker 镜像，支持 24.04 和 22.04
  • zsh，预装 powerlevel10k 和常用插件
  • tmux，使用仓库里的 .tmux 配置
  • vim，使用 gruvbox
  • 时区为 Asia/Shanghai
  • 支持通过 DEFAULT_UID 和 DEFAULT_GID 指定运行用户，尤其在挂载宿主机目录时，在容器中新建文件依旧保持宿主机用户权限

具体包含如下这些指令：

  • ARG：声明仅在构建中使用的变量
  • FROM：指定基础镜像，后续的构建都基于这个镜像
  • ENV：设置环境变量，容器启动后也会保留这些环境变量
  • RUN：在构建镜像时执行的命令，通常用于安装软件包、配置环境等
  • COPY：将文件从宿主机复制到镜像中，可以使用 --chown 来指定文件的所有者和用户组，使用 --chmod 来定文件的权限
  • USER：指定容器运行时的用户
  • ENTRYPOINT：指定容器启动时执行的命令，通常用于设置容器的入口点
  • WORKDIR：指定容器内的工作目录，当执行 ENTRYPOINT 或 CMD 中的命令时，当前目录就是这个工作目录
  • CMD：指定容器启动时的默认命令，如果在运行容器时没有指定命令，则会执行这个默认命令

做Dockerfile的好处是能配置一些自动启动的脚本，例如在启动时自动将用户mount的目录权限修改为指定的UID和GID，这样可以避免Docker默认使用的root权限导致本地和容器权限不一致问题，每次都需要手动chown -R的麻烦，并且我们还可以通过github actions工具来自动构建 Dockerfile 并上传到 Docker Hub 上，例子请见Dockerfile构建

我的 Docker Hub 镜像

这里记录一些我上传到 Docker Hub 的一些常用镜像

Dockerfile构建

tools
Docker 安装与常用命令
https://wty-yy.github.io/posts/51856/
作者
wty
发布于
2024年6月17日
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